31
ODTÜ'lü bilim adamları, zor arazi koşullarında böceklerde-
ki gibi üstün hareket yeteneğine ve hayatta kalma beceresi-
ne sahip Türkiye'nin ilk çok bacaklı robot tasarımını tamam-
ladı. Dünyadaki benzerlerine kıyasla daha geniş özelliklerle
tasarlanan "SensoRHex" isimli robot, merdivene tırmanma,
seri şekilde zıplama, çok hızlı koşma, takla atma gibi hare-
ketleri yapabiliyor. ODTÜ öğretim üyelerinden Doç. Dr. Afşar
Saranlı, Doç. Dr. Uluç Saranlı, Yrd. Doç. Dr. Yiğit Yazıcıoğlu ve
Prof. Dr. Kemal Leblebicioğlu, doğal ortamlarda yüksek ha-
reket kabiliyetine sahip çok bacaklı robotların tasarımı için
TÜBİTAK 1001 programı kapsamında desteklenen projeleri-
ni başarı ile tamamladılar.
Projede 4 araştırmacı ve 10 öğrencinin yer aldığını söyle-
yen Afşar Saranlı, 3 yıl süren proje için TÜBİTAK'tan yaklaşık
250 bin TL kaynak aldıklarını belirtti. Saranlı, projedeki uzun
vadeli ana amacın taşlık, kayalık, ağaçlık mekânlar gibi zor
arazi koşullarında yüksek hareket kabiliyetine sahip ve kendi
başına varolabilecek robotların tasarlanması olduğunu kay-
detti.
Robota pek çok davranış kabiliyeti kazandırıldığını anla-
tan Saranlı, "Bir engelle karşılaşıldığı zaman o engelin üze-
rinden nasıl atlayacağı, bir çukurla karşılaştığında onu nasıl
geçebileceği, merdivenlere nasıl tırmanacağı gibi konularda
robotun kendi kendine karar verme ve kontrol yetilerini ka-
zabilmesi şimdi ve gelecekteki araştırma odağımızı oluşturu-
yor" dedi. Tamamlanan bu projenin sağladığı robot platfor-
munun iki yeni TÜBİTAK projesi de doğurduğunu kaydeden
Saranlı, bu projelerden birisinin “Bacaklı robotlarda görme”
üzerine, diğerinin ise “Mantık temelli hareket planlama ve
kontrolu” alanında olduğunu belirtti.
Bu tür robotların zor arazi koşullarında insanların görev
yükünü azaltabileceğini, bilgi kaynağı olarak hizmet edebi-
leceğini dile getiren Saranlı, "Bu tür arazi kabiliyetine sahip
robotlar, örneğin, deprem gibi bir doğal afette yaralıların
tespitinde kullanılabilecek, mayınlı arazilerde uygun bir de-
dektörü taşıyarak arazinin risk haritasını çıkararak insan ka-
yıplarını azaltabilecek görevler yüklenebileceklerdir. Ancak
bacaklı robotların tüm vaatlerinin gerçekleşmesi uzun ve
sebatli araştırma çalışmalarının yapılmasına bağlı" diye ko-
nuştu.
Bacaklı Robotlarda İlk Araştırma Ekibi
Türkiye'de "doğal şartlarda faaliyet gösterecek çok bacaklı
robotlar" üzerine çalışan ilk araştırma ekibi olduklarını ifade
eden Saranlı, şöyle devam etti: "Bacaklı robotları diğerlerin-
den ayıran en önemli özellikler, benzeri ölçekteki pek çok
robotun hareket edemediği engebeli arazilerde performans
gösterebilmeleri ve bacakların farklı hareket hedefleri (örn.
zıplamak) için kullanılabilmesi. Doğada değişik ölçeklerde
yüksek hareketliliğe sahip tüm canlıların bacaklı olması bu
alandaki tasarımlar için yön gösterici. Bacakların sahip oldu-
ğu fonksyonel esneklik, bunlar ile tasarlanabilecek davra-
nışların oldukça zengin olmasını sağlıyor. "SensoRHex" adlı
robotumuz, merdiven tırmanmak, seri şekilde zıplamak, çok
hızlı koşmak ve takla atmak, ters-düz dönebilme, bir çizgiyi
takip edebilme gibi hareketlerin tümünü tek bir platformda
gerçekleştirebilecek nadir robotlardan biri. Bu davranışların
yönlendirmesi, ilk etapta uzaktan kumandalı oldu. Ancak ro-
bot içi koordinasyon ve algılama tamamen robot tarafından
yapılıyor."
Savunma ve Afetlerde Kullanılabilecek
Robotun öngörülen kullanımının özellikle yardım, arama
kurtarma gibi alanların yanı sıra mayın temizleme gibi bazı
askeri uygulamalar olabileceğini anlatan Saranlı, "Özellikle
tehlikeli bölgelerden, insan hayatının riske atılmaması ge-
reken ancak istihbarat gerektiren durumlarda bu robotlar
kullanılabilecek. Nükleer patlama ya da deprem gibi felaket-
lerde de bu robotları insanların gidemeyeceği doğal alanla-
ra gönderebileceğimizi ve her türlü arama-kurtarma ve bilgi
gereken durumlarda kullanılma potansiyeli olduğunu düşü-
nüyoruz" diye konuştu.
Bacaklı robotlar arasında en hızlılarından biri olan bu ro-
botun 60 santimetre boyunda, 50 santimetre eninde ve 9 ki-
logram ağırlığında olduğunu kaydeden Saranlı, proje ekibi
öğreciler desteğinde tasarlanan güç sistemi, motor kontrol-
cuları ve robot içi haberleşme sisteminin de özgün mühen-
dislik tasarımları olduğunu belirtti.
Kasım 20
14
ARDEB
