S
URALP adı verilen robot Sabancı Üniversitesi Mühendislik
ve Doğa Bilimleri Fakültesi Mekatronik Mühendisliği Öğ-
retim Üyesi Doç. Dr. Kemalettin Erbatur liderliğindeki ekip
tarafından geliştirildi. SURALP hakkında bilgi veren proje
yürütücüsü Erbatur, Sabancı Üniversitesi Robot Araştırmala-
rı Laboratuvar Platformu'nun kısaltmasından adını alan SU-
RALP'in yaklaşık 5 yıllık bir çalışma sonunda geliştirildiğini
ifade etti.
Bu tür robotların insana, insanın bulunduğu ortamda yar-
dımcı olması için tasarlandığını söyleyen Erbatur, 'SURALP'
Türkiye’nin İlk İnsansı Robotuna
TÜBİTAK Desteği
için 1 milyon dolar tutarında kaynağın harcandığını ve 164
cm uzunluğundaki robotun, 114 kg ağırlığında olduğunu
belirtti. SURALP'in başındaki kameralarla çevreyi algılayabil-
diğini ve elleri vasıtasıyla da nesneleri tutabildiğini belirten
Doç. Dr. Erbatur, 'SURALP'in insanla orantılı olarak tasarla-
nıp imal edildiğini vurgulayarak, “Robotun bacaklarında ve
kollarında 6’şar eklem bulunmakta. Boyun iki ekleme sahip.
Üst gövdeye konumlandırılmış bir de bel eklemi bulunuyor.
Tek serbestlik dereceli el mekanizması doğrusal bir şekil-
de açılıp kapanıyor. Kollarında, bacaklarında, boynunda ve
gövdesinde olmak üzere toplamda 29 serbestlik derecesine
sahip. Ana üretim malzemesi olarak uçak sanayinde kullanı-
lan 7000 serisi alüminyum kullanıldı. Robotun algılama sis-
temi çeşitli konum, eğim, kuvvet ve moment algılayıcılarını
ve kameraları içeriyor. SURALP’ın, kontrol elektroniği sırtına
yerleştirildi. Yürüme ve diğer hareket fonksiyonları, bu do-
nanım üzerinde çalışan kontrol ve algılama algoritmaları ile
sağlanıyor” dedi.
Çalışmaların deneysel safhasın’da TÜBİTAK’dan destek al-
dıklarını belirten Erbatur, “TÜBİTAK projesiyle, eğimli zemin
üzerinde yürüyüş ve çevre ile etkileşimproblemleri üzerinde
teorik ve deneysel olarak çalışılabilmesine yönelik bir insan-
sı robotun tasarımı, imali ve kontrol yöntemleri geliştirilerek
robota uygulanması amaçlandı. Ön tasarımı yapılan bacak-
ların mukavemet analizinde yürüme simülasyonlarından
alınan kuvvet ve moment isterleri kullanıldı. Kontrol donanı-
mını taşıyan bir gövde ve iki bacaktan oluşan bir robot (ba-
cak modülü) imal edildi. Bacak modülü ile gerçekleştirilen
yürüme deneylerine paralel olarak, kolların, ellerin, bel ekle-
mine sahip yeni bir gövdenin ve kameralar için hareketli bir
platform özelliği taşıyan baş ve boyun sisteminin tasarım ve
imali ile proje tamamlandı” dedi.
Türkiye'nin ilk insansı robotu SURALP, TÜBİTAK desteğiyle geliştirildi. Dans gösterisi yapan, boş
kutuyu çöpe atan SURALP şimdilik sorulara başını sallıyor. 1 milyon dolara mal olan robot
yakında konuşacak.
34
